Haarup startede i en kælder i 1964. Her begyndte Ole Christensen som nyuddannet smed at fremstille en flisemaskine, der kunne fremstille mange forskellige betonprodukter. Så snart den var fremstillet, blev den straks demonstreret og solgt til en betonvarefabrik, og således begyndte produktionen af en mængde maskiner af den type.
Efterhånden som betonvarefabrikkerne ved hjælp af blandt andet flisemaskinen tjente penge, kom ønsket og behovet for blandt andet halvautomatiske doserings- og blandeanlæg og andre specialmaskiner. Dette førte til en naturlig udvikling af Haarups produktprogram, og man kan sige, at Haarup er blevet stor sammen med sine kunder, idet det var kundernes behov, der var afgørende for udviklingen. Kundernes behov er også i dag medvirkende til udviklingen, idet det er tilbagemeldingerne fra markedet, der ofte sætter deres præg på udvikling af nye produkter.
Haarup er fortsat familieejet.
I starten af 80'erne leverede Haarup komplette fabriksanlæg til fremstilling af blokke og belægningssten. Disse fabriksanlæg indeholdt alt udstyr, fra dosering af råmaterialerne i den ene ende og til produkterne kom ud færdigindpakket i den anden ende. Dette blev gjort med selvudviklede og fremstillede maskiner. I 1990 besluttede Haarup sig for at koncentrere sig om projektering og fremstilling af udstyr til doserings- og blandeanlæg. Dette medførte, at kræfterne blev koncentreret om udvikling indenfor dette område, og det forstærkede udviklingen af Haarups blandere, Mixo styring, betontransportvogne og mange andre produkter - en udvikling der fortsætter.
Haarup leverer i dag enten direkte eller gennem forhandlere af såvel komplette anlæg som moderniseringer, optimeringer og enkeltmaskiner i hele verden. Fokusmarkederne er Europa, Nordamerika samt Australien og New Zealand.